发布时间 : 星期一 文章涂胶自动线的开发与应用更新完毕开始阅读c7a9828751e79b89680226f8
手动输送滚道末端设有升降挡块和倾斜滚道（工位3），当工位4没有工件时，4工位倾斜升降滚道及端部挡块上升后，工位3挡块下降，在重力的作用下，玻璃从工位3上倾斜滚道输送至工位4的倾斜滚道，玻璃在重力的作用下继续下滑，由挡块挡停。传感器检测到玻璃后，斜滚道下降，玻璃落到工位4-5之间输送皮带上。
工位4上部装有热风吹干装置，目的是加快底胶的干燥速度。
玻璃由工位4-5之间皮带送至工位5，顶升气缸顶起玻璃，带有位移传感器的气动夹紧机构，夹紧对中玻璃并测量玻璃的尺寸，据此尺寸系统自动识别车型，机器人据此选择涂胶程序。车型识别后，吸盘升起并吸住玻璃，防止玻璃滑动。夹紧机构松开。玻璃被吸住固定，由往复输送机构将其输送到涂胶工位6，顶升定位机构通过定位销将溜板的X、Y向精确定位。往复输送机构（移载机）有两套，采用三菱伺服电机＋直线导轨＋定位机构等驱动、定位，交替输送玻璃，互不干涉，在工位5与工位6之间运行。
工位6，往复输送机构（移载机）到位后，定位支柱升起将玻璃高度定位，机器人根据五工位识别的玻璃型号调出相应的程序进行自动涂胶。完毕后，玻璃降落到工位6-7之间输送皮带上，往复机构返回。
工位7，玻璃由皮带（工位6-7之间）送至出料翻转工位。旋转顶升机构顶起玻璃（根据玻璃是前风挡、还是后风挡，决定是否旋转180°），翻转机上的吸盘下降将玻璃吸起，顶升机构下降，翻转机翻转180°。吸盘上升将玻璃送至停在上方的搬运小车（玻璃安装辅助装置），输送小车上的四个吸盘将玻璃吸住，确认吸牢后，翻转机吸盘释放并下降。人工确认后按输送小车扶手上的按钮（玻璃安装辅助装置）输送小车自动将玻璃带到Y轴原点、人工再将输送小车移到轿车上方后、将玻璃安装到轿车上。人工确认后按输送小车扶手上的安装完成按钮空的输送小车（玻璃安装辅助装置）自动回到取料搬运起点。
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第三章 涂胶自动线机械系统构成
3.1 玻璃输送系统 3.1.1 无动力辊道
由无动力滚轮输送线、倾斜滚道输送、滚道末端设有升降挡块，铝合金型材结构，滚轮为橡胶材料，倾斜滚道可调节余量3～5度。
360°自由旋转升降装置，行程900mm，主
要由转台、升降装置、粗定位柱、转台旋转到位识别装置和底架构成。当转台上有玻璃时，通过托盘、粗定位柱把玻璃粗定位在旋转台上，用手可自如使转台旋转，不会刮蹭辊轮，便于人工完成清理、涂底胶等工作。
3.1.2 皮带输送
皮带式自动传送系统，由驱动装置、张紧装置皮带、铝合金机架等构成，由三菱伺服电机驱动，用于4-5工位、6-7工位输送，介质选用能有效防止玻璃的滑动、并保护玻璃表面O型皮带传动输送、辊轮为尼龙材料。输送速度为18米/分（13-30米/分钟内速度可调），可以手动调整皮带紧度和水平度。
玻璃输送过程采用交流伺服放大器控制伺服电机加编码器反馈组成伺服系统，上位机采用FX2N系列PLC基本单元，外加两个扩展单元和脉冲发生器单元，通过编码器反馈上来的位置信息进行编程，向伺服电机上口的伺服放大器发送定量脉冲实现简单定位。
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3.1.3 往复机输送
吸附式传送系统，有吸附装置、驱动装置、顶升气缸等构成。往复机有两套，采用三菱伺服电机＋直线导轨＋定位机构等驱动、定位，交替输送玻璃，互不干涉，在工位5与工位6之间运行，顶升定位机构通过定位销将溜板的X、Y向精确定位。往复输送机到位后，定位支柱升起将玻璃高度定位，机器人根据五工位识别的玻璃型号调出相应的程序进行自动涂胶。完毕后，玻璃降落到工位6-7之间输送皮带上，往复机构返回。
导轨选用德国NCF导轨,移载装置在2800mm范围内，直线度为0.021mm，保证了横向的定位精度；纵向的定位精度由升降锥形定位销、定位套保证，定位精度为0.050mm；高度由升降定位柱保证，精度±0.10mm。
图3-1 往复机
3.1.4 双轨电动小车
输送滑车为双轨电动小车，小车下部装有4个缓冲吸盘，吸盘具有防跌落设计，小车通过滑轨可沿X、Y轴向移动,X、Y方向均由减速电机、摩擦轮驱动，变频器控制，通过导轨上布设相应的感应器，能使小车记忆方向，自动回搬运起点。双轨轨道上分别设有原点位，小车行驶到该处能识别并自动定位锁止；小车上吸盘（带有安全阀，防止玻璃跌落）吊具通过平衡器（气动平衡与机械平衡相结合）和定位装置与小车连接，便于玻璃的安装操作。
系统采用悬挂移动基础，有效服务范围：L=8.0m。系统有效作业行程H＝1200mm。
3.2 热风干装置
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热风干装置装备两套，由电加热装置和吹风管路等组成，可对清洁剂及底胶进行加热吹干,缩短底涂晾置时间。加热功率为3KW，风机为180W。出口接环形不锈钢风管，用于加快清洁剂及底胶的干燥。风量及温度可控制调整。烘干时间可以在主柜触摸屏上修改设定。
3.3 供胶系统
供胶系统由以下几大部分组成：
? 供胶泵：含气动马达、下缸体、下压压盘、升
降机立柱、气控部分等；
? 自动切换系统：行程控制机控阀、主气路换向
阀、泵排气用卸压阀、手动切换阀、低料位报警控制阀等；
? 泵出口流体混合系统：泵出口单向阀、泵出口软管、集流器； ? 流体输送管路系统：混合器出口软管、定量泵出口软管、高压球阀等； ? 定量控制系统：电控系统、直流伺服马达、定量齿轮泵、离合器、制动系统、
压力传感器等；
? 自动涂胶系统：自动阀软管、自动阀二次关断阀、自动涂布阀、气控阀等； ? 温度控制部分：共控制四区的加热温度；
定量供胶系统采用美国CRACO D200s产品，自动双泵切换全程加热供胶系统，用于胶的输出；密封胶的输出量由伺服马达与减速机组成的精密定量齿轮泵控制。输入输出端设置机械式压力计，在仪表上以数值的形式显示定量泵入口出口的压力值，当压力异常时有报警，当定量泵出口高压时，机器人自动到废胶桶处吐胶泄压。
为保障自动线出现故障时正常生产，系统可实现自动/手动涂胶的切换，手动涂胶的按钮可根据涂胶工作速度、涂胶轨迹调整涂胶量。
自动涂胶枪用于胶的输出和涂布，为了防止胶管的缠绕，涂胶枪带有活结头可360度旋转，可实现胶嘴旋转而胶管不随其旋转，避免胶管缠绕，涂胶枪结构设计要求保证涂胶嘴不拉胶，从而起到既省胶又提高涂胶质量、操作环境干净的效果。
供胶系统分区分别加热，加热温度在0-45摄氏度任意可调。输胶软管选用TEFLON（聚四氟乙烯）涂层加热保温高压软管；可防止空气中的湿气渗透到软管内部造成材料固化。软管外层为不锈钢编丝并带有保温加热层。软管两头采用活接型式，拆装方便，密封可靠。
在安全护栏上设置一个维修清理窗口和一个维修清理操作盒，清胶装置用于清理胶嘴和排胶。旁边安装硅油杯对涂胶嘴进行浸入式防护，每次涂胶后涂胶嘴浸入硅油杯中。
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