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论这个CAN-ID是针对一个具体的CAN接口还是所有已知的CAN接口（参考第5章）。
为了优化CPU的运行效率，每个设备都对应一个接收队列，这样比较容易实现各种报文过滤规则。
3.2 发送帧的本地回环 -----------------
在其它种类的网络中，在相同或者不同网络节点上的应用程序都可以相互交换数据。
___ ___ ___ _______ ___ | _ | | _ | | _ | | _ _ | | _ | ||A|| ||B|| ||C|| ||A| |B|| ||C|| |___| |___| |___| |_______| |___| | | | | | -----------------(1)- CAN bus -(2)---------------
请看上图的两个例子。为了保证应用程序A在两个例子中能够接收到同样的例子（例2中A和B在同一个CAN设备上），发送出去的CAN帧需要能够在本地回环。
Linux下的网络设备仅仅处理物理媒介上帧的发送和接受。总线仲裁机制下，高优先级的帧会将低优先级的帧延后。为了正确反映实际的通信活动，回环必须在正确传输成功之后进行。如果CAN网络的硬件不支持回环功能，一种低效的方案是使用Socket CAN核心部分来实现软件回环。具体的情况请参考6.2小节。
CAN网络的回环功能是默认开启的。由于RT-SocketCAN 的特殊需求，每个套接字的回环功能可以被独立关闭。CAN原始套接字的控制选项请参考4.1小节。
*当你在同一个节点上运行CAN分析命令“candump”或者“cansniffer”的时候就会发现回环功能真的很有用。
3.3 网络安全相关 --------------------
CAN网络是一种现场总线，仅仅支持没有路由和安全控制的广播传输。大部分应用程序都需要要直接处理原始CAN帧，所以和其它类型的网络一样，CAN网络对所有的用户（而不仅仅是root用户）访问没有任何限制。由于当前CAN_RAW和CAN_BCM的实现仅仅支持对CAN接口的读写，所以允许所有的用户访问CAN并不影响其它类型网络的安全性。为了使能非root用户对CAN_RAW和CAN_BCM协议套接字的访问，必须在编译内核的时候选上Kconfig的CAN_RAW_USER/CAN_BCM_USER选项。
3.4 网络故障监测 --------------------
使用CAN总线的时候，可能会遇到物理和mac（media access control）层的问题。为了方便用户分析物理收发器的硬件错误、总线仲裁错误和不同的ECU( Electrical Conversion Unit,电气转换装置)引起的错误，对于底层（物理和mac层）的监测和记录是至关重要的。拥有精确时间戳的错误监测对于诊断错误是非常重要的。基于以上原因，CAN接口的驱动可以可以选择性的产生所谓的错误帧，这些帧以和其它的CAN帧一样的方式传递给用户程序。当一个物理层或者MAC层的错误被(CAN控制器)检测到之后，驱动创建一个相应的错误帧。错误帧可以被应用程序通过CAN的过滤机制请求得到。过滤机制允许选择需要的错误帧的类型。默认情况下，接收错误帧的功能是禁止的。
CAN错误帧的详细格式定义在linux头文件中：include/linux/can/error.h。
4. 如何使用Socket CAN ===============
就像TCP/IP协议一样，在使用CAN网络之前你首先需要打开一个套接字。CAN的套接字使用到了一个新的协议族，所以在调用socket(2)这个系统函数的时候需要将PF_CAN作为第一个参数。当前有两个CAN的协议可以选择，一个是原始套接字协议（ raw socket protocol），另一个是广播管理协议BCM（broadcast manager）。你可以这样来打开一个套接字：
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
或者
s = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_BCM);
在成功创建一个套接字之后，你通常需要使用bind(2)函数将套接字绑定在某个CAN接口上（这和TCP/IP使用不同的IP地址不同，参见第3章）。在绑定 (CAN_RAW)或连接(CAN_BCM)套接字之后，你可以在套接字上使用read(2)/write(2)，也可以使用send(2)/sendto(2)/sendmsg(2)和对应的recv*操作。当然也会有CAN特有的套接字选项，下面将会说明。
基本的CAN帧结构体和套接字地址结构体定义在include/linux/can.h：
/*
* 扩展格式识别符由 29 位组成。其格式包含两个部分：11 位基本 ID、18 位扩展 ID。
* Controller Area Network Identifier structure *
* bit 0-28 : CAN识别符 (11/29 bit)
* bit 29 : 错误帧标志 (0 = data frame, 1 = error frame) * bit 30 : 远程发送请求标志 (1 = rtr frame)
* bit 31 :帧格式标志 (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit) */
typedef __u32 canid_t;
struct can_frame {
canid_t can_id; /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */ __u8 can_dlc; /* 数据长度: 0 .. 8 */ __u8 data[8] __attribute__((aligned(8))); };
结构体的有效数据在data[]数组中，它的字节对齐是64bit的，所以用户可以比较方便的在data[]中传输自己定义的结构体和共用体。CAN总线中没有默认的字节序。在CAN_RAW套接字上调用read(2)，返回给用户空间的数据是一个struct can_frame结构体。
就像PF_PACKET套接字一样，sockaddr_can结构体也有接口的索引，这个索引绑定了特定接口：
struct sockaddr_can { sa_family_t can_family; int can_ifindex; union {
/* transport protocol class address info (e.g. ISOTP) */ struct { canid_t rx_id, tx_id; } tp;
/* reserved for future CAN protocols address information */ } can_addr; };
指定接口索引需要调用ioctl()（比如对于没有错误检查CAN_RAW套接字）:
int s;
struct sockaddr_can addr; struct ifreq ifr;
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
strcpy(ifr.ifr_name, \
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));
(..)
为了将套接字和所有的CAN接口绑定，接口索引必须是0。这样套接字便可以从所有使能的CAN接口接收CAN帧。recvfrom(2)可以指定从哪个接口接收。在一个已经和所有CAN接口绑定的套接字上，sendto(2)可以指定从哪个接口发送。