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实验三系统的频率响应和稳定性
研究
2.3 实验目的
（5） （6） （7） （8）
绘制并观察典型开环系统的Nyquist围线。 绘制并观察典型开环系统的Bode 图。 运用Nyquist准则判断闭环系统的稳定性。 初步掌握相关MATLAB指令的使用方法。
2.4 预习要求
（1） （2） （3） （4）
开环Nyquist曲线、Bode图的基本成图规律。 典型开环系统Nyquist围线的成图规律。 Nyquisi原理和使用要领。
阅读和了解相关的MATLAB指令。
2.5 实验内容
一 （必做内容）使用sisotool交互界面研究典型开环
系统的频率特性曲线，并进行闭环系统稳定性讨论。
以下各小题的要求：
（A） 根据所给开环传递函数的结构形式，绘制相应的幅相频率曲线和对数
幅相频率曲线。
（B） 显示出曲线对应的开环传递函数具体表达式。
（C） 假如MATLAB指令绘制的幅相频率曲线不封闭，或用文字说明所缺
部分曲线的走向，或在图上加以添加所缺曲线；曲线与(-1,0)点的几何关系应足够清晰，能支持判断结论的导出。
（D） 对该开环函数构成的单位负反馈系统的稳定性作出判断，说明理由；
假如闭环不稳定，则应指出不稳定极点的数目。
（7）
KG1?(T1s?1)(T2s?1)取K=1，T1=1，T2=2； 指令如下：
，其中K , T1 , T2 可取大于0的任意数。
G=tf([1],[2 3 1]) Transfer function: 1 --------------- 2 s^2 + 3 s + 1
margin(G)
nyquist(G)
P=0,R=0,Z=0 系统稳定
（8）
G2?K，其中K , T1 , T2 , T3 可取大于0的任意
(T1s?1)(T2s?1)(T3s?1)取K=1，T1=1，T2=2，T3=3； 指令如下：
G=tf([1],[6 11 6 1]) Transfer function: 1 ------------------------ 6 s^3 + 11 s^2 + 6 s + 1 margin(G)
nyquist(G)
P=0,R=0,Z=0 系统稳定
（9） G4?K，其中K , T1 可取大于0的任意数。
s(T1s?1)
取K=1，T1=1； 指令如下： G=tf([1],[1 1 0]) Transfer function: 1 ------- s^2 + s margin(G) nyquist(G)
P=0,R=0,Z=0 系统稳定