发布时间 : 星期六 文章机器人学导论更新完毕开始阅读cdcfccf48762caaedd33d4bf
3.11 [17]图3-33所示为某一机器人腕部的示意图，它有三个相交但不正交的轴。给出腕部的连杆坐标系(类似于3自由度操作臂)，并求连杆参数。
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3.13 [15]建立图3-34所示的5自由度操作臂的连杆坐标系。
3.15 [15]建立图3-35中的3自由度操作臂的连杆坐标系。
3.16 [15]建立图3-36中RPR平面机器人的连杆坐标系，并给出连杆参数。
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? i?1a i?1di ?i 0 0 -90° 0 90° 0 0 d 2??10 30
3.17 [15]建立图3-37中的三连杆机器人的连杆坐标系。
3.18 [15]建立图3-38中的三连杆机器人的连杆坐标系。