发布时间 : 星期三 文章实验指导书 智能系统概论 - 图文更新完毕开始阅读e12b45c56bd97f192379e905
M1=0且M0=0，定时器0选择模式2 TH0=0x38; TL0=0x38;
设置计数初值和重载值。 TR0=1;
启动定时器0。 定时/计数器 中断
中断即发生了某种情况（事件），使得CPU暂时中止当前程序的执行，转去执 行相应的处理程序。
中断驱使系统能够在同一时间处理许多任务。中断与子程序有些相似：CPU执 行另一个程序——子程序——然后返回主程序。
单片机AT89S52有5个中断源：2个外部中断源；2个定时器中断；1个串口中断。 每个中断源可以单独允许或禁止，通过修改可位寻址的专用寄存器IE（允许中 断寄存器）实现 定时/计数器
IE（中断使用）寄存器简表
IE=0x82;
EA=1且ET0=1，打开了全局和定时器0的中断
定时/计数器 中断优先级
AT89S52的中断分为2级，高和低。
允许拥有高优先级的中断源中断系统正在处理的低优先级的中断源。
中断的优先级由高到低依次为：外部中断0，定时器0，外部中断1，定时器1， 串口中断，定时器2中断。 定时/计数器 中断函数
中断函数是通过按规定语法格式定义的一个函数，语法格式如下： 返回值 函数名（[参数]）interrupt m[using n] { ……
}
m:中断号。定时器0的中中断号为1；
n:寄存器组。在多中断的情况下，使用该参数进行任务切换。不用该参数， 则默认使用寄存器组0，即n=0。 void TIMER(void) interrupt 1 {
P1_0=~P1_0; //P1_0的值取反 }
测试扫描频率
探测灵敏度与频率关系图
38500Hz灵敏度最高，越往两边，灵敏度越差 频率越低，探测距离越远
测试扫描频率
例程：TestLeftFrequencySweep.c
5、思考题
如何实现小车的跟踪行驶？
实验五、
1、实验目的
1.熟悉LCD显示器的使用方法 2.独立完成对LCD显示器的控制 2、实验内容
1.LCD显示器
2.编写LCD模块驱动程序 3.用LCD显示机器人运动状态 3、实验设备
1.认识LCD显示器
LCD（Liquid Crystal Display）的应用很广泛：手表上的液晶显示屏、电脑 液晶显示器、传真机、复印件、娱乐器材玩具等。
认识LCD显示器
字符型液晶显示模块（Liquid Crystal Display Module，LCM）是一种专 门用于显示字母、数字、符号等点阵式液晶显示模块。
每一个显示的字符（或字母、数字等）是由5*7或5*11点阵组成。点阵字符 位之间有一空点距的间隔起到了字符间距和行距的作用。
教材所使用的LCD显示器（1602）可显示两行，每行由16个点阵字符组成， 能显示所有ASCII字符。 LCD引脚 4、实验电路
编号 1 2 符号 GND Vcc 说明 电源地 电源正极