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ER300工业机器人机械维护手册
图4.3.5b J4轴油口位置图
4.4清理机器人
危险：关闭机器人系统的所有供电，然后再进入机器人工作范围进行清理工作。
概述：由于机器人经常在恶劣的环境中工作，经过一段时间，机器人表面会落上灰尘等污渍，为了延长机器人正常工作时间，定时清洁机器人很关键。清洁机器人的频率取决去机器人的工作环境。
不同的机器人防护等级，采取不同的清洁方法。这个章节介绍了怎样清洁机器人。 注意：清洁之前在机器人相关文件中查看机器人的防护等级。
清洁方法：1、吸尘器2、擦拭（可以加适量清洁剂）3、水冲洗（防护等级低的机器人不建议水冲洗）
注意事项：用专用的清洁设备，其他的清洁设备可能缩短机器人的使用寿命；在清洁之前检查机器人的防护措施是否完整；不要用水束冲向机器人关节部位及电缆接头部分；不要用没有被验证的方法清洁机器人；在清洁之前不要打开任何机器人的保护措施。
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ER300工业机器人机械维护手册 第5章 维 修
5.1介绍
章节结构：本章节主要分析了机器人使用中常见的几类问题及原因、解决方法， 需要设备：行车、叉车、内六角扳手、活动扳手以及拆装轴承用专用工具等
安全信息：主要安全注意事项参见1.2一般性安全注意事项和1.3机器人安全注意事项，确定在任何维修之前已经详细阅读过安全注意事项
注意：在机器人没有断电之前，不能进行任何维修工作！
5.2各种常见问题
表5.2
症状 描述 底座和地面连接不牢固 原因分析 由于机器人工作震动频繁，底座与地面连接松动 连接螺栓没有达到规定的预机器人关节中的连接松动 震动 噪音 如果机器人超过一定速度震动明显 机器人在一个特定的位置震动特别明显 关节减速机很长时间没有更换过 在机器人发生碰撞或者长时间过载后发生震动 机器人震动可能跟周围的其他工作中的机器有关 紧力，螺栓上没有加相应防松措施（螺纹紧固剂、弹垫） 机器人所走程序对机器人硬件来说很费力 可能机器人所加负载过大 减速机损坏 碰撞或过载导致关节结构或减速机被破坏 机器人与机器人周围的机器工作产生共振等 解决 重新加固机器人与地面的连接 重新安装，并重新紧固各螺栓 调整机器人程序路线 减轻机器人负载 更换减速机 更换震动地方减速机或维修结构 改变机器人与其他机器的距离等 检查各关节螺栓是否咔嗒响 当关闭机器人时，用手扳动机器人，导致机器人晃动 由于过载、撞击导致机器人关节上螺栓松动 松动包括电机螺栓、减速机螺栓、各连接螺栓，如果松动加以紧固。
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ER300工业机器人机械维护手册 减低环境温度，增加散热，去除电机覆盖物 调整程序，减轻负载 导入正确的参数 更换密封油封及O型圈 重新安装，使结合面结合紧密 更换新的加油嘴或螺塞 更换伺服电机 机器人工作环境温度上升或者伺服电机被物体所覆盖 电机过热 机器人控制程序或者负载改变 导入到控制器中的参数改变了导致电机过热 环境温度上升或者电机热量得不到散发导致温度上升 程序或负载超过了机器人承受范围 导入的参数不符合机器人模型 机器人使用时间过长，导致密封橡胶件老化 齿轮箱渗油、漏油 关节部位漏油 密封面存在间隙 加油嘴或者螺塞存在问题 机器人不能准确停在某一位置，或者停止后经过一段时间在重力作用下关节转动 伺服电机抱闸出现问题 关节不能锁定
5.3 各部件重量
注意：在维修过程中需要起吊机器人部件，起吊之前需要确认起吊工具负
载范围，机器人部件重量是否超载。
各零部件重量详细见2.3机器人重量
5.4更换部件
本节内容主要介绍了更换J1、2、3、4轴的伺服电机、减速机，以及机器人的平衡缸。
提醒：在更换这些零件时，要保存好拆除中拆下的零件并在重装前清洗干净，
如发现零件损坏，要即使更换。
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5.4.1 更换J1轴电机、减速机 A．更换电机步骤：
1．调整机器人各轴到合适位置，关闭机器人电源。固定好机器人一轴，以防拆卸时机人转动；
2．拔下伺服电机上的电线；
3．拆卸紧固伺服电机的四个M12X40内六角螺钉（如下图图5.3.1a所示）； 4．拔出伺服电机，这时要小心电机及电机上齿轮受损；
5．拆除齿轮端面M8X100螺钉，拔出J1轴输入齿轮（上面附带有轴承及轴用挡圈）。 反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。
图5.3.1a ER 300机器人J1轴电机拆换图
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