发布时间 : 星期三 文章扫地机的智能控制系统设计-本科毕业设计说明书更新完毕开始阅读f0e2b1530b1c59eef9c7b405
开始初始化并开中断启动各电路模块N收到前进命令？Y启动驱动系统前进N遇到障碍？Y启动清扫和避障系统结束
图4.2 总流程图
(2) 启动各电路模块，启动液晶显示系统，以便显示清扫机行进速度及运行时间。此过程通过软件编程控制液晶显示系统及驱动系统向单片机控制系统反馈实现。
启动清扫机传感器系统，此项内容主要作用是使清扫机对周围环境有一个了解，通过对周围环境的感知来实现测距、清扫、避障。本过程主要是通过单片机控制各传感器
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及传感器向单片机反馈来实现。启动红外接收系统，等待接收红外信号。
(3) 当接收到前进指令时，启动驱动系统。
(4) 当遇到障碍时启动清扫系统及避障系统，此过程是整个清扫系统的关键，此过
设置串口方式1，T1方式1，T0方式2外部中断0和T0开中断，T0设置为中断优先级设置显示、定时、启动停止标志位N显示否？Y2位LED显示时间有键按下否？NYN1分钟到否？Y进入低功耗恢复R5 图4.3红外发射电路流程图
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程包括清扫命令接收判断及是否遇到障碍物判断。 4.4红外遥控系统流程
发射电路主程序的流程图如图4.3所示主程序中设置串口工作方式1和定时器T1方式2是为了发射按键代码时产生2000b/s的波特率；定时器T0工作方式2是用来在P3.7引脚上输出38kHz的载波信号。有按键下时产生外部中断0，寄存器R5和R4中存放的数据是用来控制1 min 的定时时间。1 min之内无按键，则遥控器进入低功耗状态。定时器T0中断程序是将P3.7引脚取反产生38kHz的载波信号，此信号为方波信号。外部中断0的中断程序用于判断按键并发射按键代码，同时还包括按键去抖动和检查设置相关标志位。
初始化有自动信号？Y直流电机上电N数据采集数据处理数据送至单片机结束
图4.4 驱动系统流程
4.5 驱动系统流程
首先是系统初始化工作,即设置寄存器、配置GPIO、定时器、A/D转换器和外部中断、启动A/D转换。然后检测GPIO有没有启动信号,检测到启动信号后,从另一个GPIO
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发出控制信号给直流电机加电。从A/D转换器里读取电流信号数据,再通过求平均值得到电机的电流值;对输出脉冲信号的数据进行FFT变换,求出基波的频率,再根据电机的具体型号乘以一个系数得到电机的转速。最后把测试电流和转速送给液晶显示系统显示清扫机行进速度,启动总线传输，把测试结果传输到单片机,以对数据进行保存和分析。软件流程如图4.4所示。 4.6 清扫避障系统流程
清扫壁障流程图如图4.5，该流程是智能清扫机执行清扫命令及躲避障碍的流程。 (1)红外光电传感器的红外发光管发射红外光，光波在遇到障碍物后反射，被红外接收管接收，产生一个与光强相对应的电流，电流经LM358组成的两极放大电路放大
遇到障碍物？Y是垃圾？Y清扫NN累加遇到墙角次数N遇墙角数为奇数？Y右后传前进左后转前进 图4.5清扫避障流程图
后，输出一个模拟电压，经A/D转换后输入单片机。
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