发布时间 : 星期六 文章《自动控制原理》（李晓秀）习题参考答案更新完毕开始阅读f48c0928453610661ed9f4b0
?G3?G2G3C(s) ?N(s)1?G2?GG12G32-11题
作信号流图略
a) b)
??P??P??P?GGC(s)P12?G2?G1?G1H1 ?11223344?R(s)?1?G1H1?GG12H2?G1H2GG)??P?C(s)P12?G(13?GH22 ?1122?R(s)?1?G1H1?GH?GH?GGH?GHGH?GHGH2233123112222c)
33??P??P??P?C(s)P?11223344R(s)?
G3G4G5?GG14G5?G3G4G2(1?G5)?GG14G2(1?G5)?1?G1?G3?G4?G5?G3G4G5G6?GG13G4G5?G3G5?GG15?G4G5d)
??P??P??P??G1?G2?2GGC(s)P12 ?11223344?R(s)?1?G1?G2?3GG122-12 题
作信号流图略
GG??P?C(s)P12G3?G3G4(1?G1H1) ?1122?R(s)?1?G1H1?G3H2?GGGHH?GHGH1231211321?G3H2?G4G3H1H2??P?E(s)P ?1122?R(s)?1?G1H1?G3H2?GG12G3H1H2?G1H1G3H2
2-13 题
??P??P?C(s)P?112233R(s)??
2-14 题
a)
GG12G3G4?G3G4G5?GG16(1?G3H2)1?G1H2?G3H2?GG12G3G4H3?G3G4G5H3?GG16H3?G1H1G3H2?GG16H3G3H2??P?C(s)P50(1?0.5)?20(1?10)295?1122???15.13 R(s)?1?10?2?0.5?10?0.5?2?0.519.5??P?C(s)Pabcd?ed(1?bg) ?1122?R(s)?1?af?bg?ch?efgh?afchb)
c)
??P??P??P?C(s)P?11223344 R(s)???1?G2H1?G4H2?G6H3?G3G4G5?G1G2G3G4G5G6?H4G7G3G4G?GHG1G8G6H?G7H1G8G6?H4G8?H1G2H1G?4H2G2H1?G6H3G4 H?2G6H3 4G4H2G1G8G6H?4G4H2G7H1G8G?6H4G4H?G2H1G4H2G6H32G8H1
?1?1 PP1?G1G2G3G4G5 G2?G7G3G4G5G6 ?2?1
P4??G7GG18G6 3?G1G8G6 ?1?1?G4H2 P ?4?1?G4H2
第3章 习题答案
3-1题 (1) 稳定
(2) 稳定
(3) 不稳定，2个正实部根 (4) 稳定 (5) 临界稳定
3-2题 (1) 0 < K < 3
(2) 0 < K < 1/2
3-3题 a) ? b)
?0.1
KH?0.85
?1的稳定裕度
3-4题 不具有?3-5题 系统响应持续振荡，即系统临界稳定时 3-6题
K?26654,??4.062rad/s
K?2,a?0.7 53-7题 3-8题
0KH?0.9,K0?1T?0.25min,ess?T1?0?2. 5(3-9题 (1) 闭环传递函数
C(s)36?4t?9t?2，单位脉冲响应 c(t)?7.2e?7.2e R(s)s?13s?36 (2) 3-10题 (1) (2)
?n?6,??1.08
c(t)?0.5(1?e?10t)
C(s)8?2，c(t)?2.5[1?1.2e?tsin(1.48t?55.9?)] R(s)s?2s?3.2C(s)1.8?272.3?2 R(s)s?10.23s?272.33-11题
， ??0.31,?n?16.53.12题
??0.33,?n?2.，2K72?1/0.75?1.33,K1?3.87,a?1.5
3-13题 (1)
??0.24,?n?2.12，?p?46%，ts?6s(???5%)ts?8s(???2%) ??0.5,?n?1，?p?16.3%，ts?6s(???5%)ts?8s(???2%)
(2) (3)
3-14题
??1.25,?n?0.4，?p?0，ts?15s(???5%)ts?20s(???2%)
4 T?0.67,K?1.??0.517?,n??0.225
1. 43-15题 (1) ? (2) 3-16
题
??0.59,?n?1.7 K??n2?2.89,??0.69
?n?2??0. 7
0?p?74.3%
2%)ts?3s(???5%)ts?4s(???3-17题 (1)
(2) (3)
Kp?50,Kv?0,Kp?0,Kp??,Kv?78,Kp?0,ess?? ess??
Kp??,Kv??,Kp?5,ess?0.4
3-18题 40 < K < 101 3-19题 K1=125, A > 125/20 3-20题 (1)
ess?21? K1K2K1 (2) 应该提高G1(s)部分的放大系数。 3-21题 （1）略
(2)
ess?a3 a1?0.9系统稳定。
1?10?，内反馈?s的存在使稳态误差增大。 53-22题 (1) 无内反馈?s时，系统不稳定，内反馈?s存在时, 只要取? (2) 3-23题
ess?K?32,??0.18, 7
第4章 习题答案
4-1略
4-2(?2,?j0)在根轨迹上，(0,?j1)和(?3,?j2)不在根轨迹上。
4-3（1）实轴上的两个会合点为?0.63和?3.59，两个分离点为?2.5和?7.28； （2）实轴上的分离点为?0.6；渐进线：??A （3）实轴上的分离点为???1.75，????2 ；
1，根轨迹与虚轴交点为：?j1 ， 32? 渐进线：??A??，???,? ；
334-4?2??2?(10)2，圆方程：半径10，圆心(0,0)。
4-5（1）分离点为?0.59，会合点为?3.41 ； （2）Kr?3,s??2?j2 。
4-6 分离点为s1?0.83,Kr1?0.34；s2根轨迹与虚轴交点为：?j2,Kr（1）2?Kr （2）Kr??4.38,Kr2?11.66
?2
?11.66
?2 稳定 。
j22 ，
4-7 （1）实轴上的分离点为?0.845，根轨迹与虚轴交点为：? 渐进线：??A（2）3.1?Kr??2，???,? ；
3??48 ；